Un robot explorateur

Projet d'étude : Scrappy

Ce TER a pour objectif l’amélioration d’un robot explorateur capable de détecter et éviter des obstacles.

Petite présentation

Arrivés en Master 1 IFI à Sophia-Antipolis nous avons eu à choisir entre plusieurs sujets de TER. Au milieu de tous les sujets de recherche et de developpement classiques proposés, se trouvait un sujet plus original. Et pour cause ! Au programme : dessin et impression 3D, découpage laser, Robotique, Arduino et Algorithme d’exploration; nous n’avions plus qu’à candidater pour travailler sur la “Conception d’un robot explorateur avec détection d’obstacles”.

Ce projet nous a amené à fabriquer un robot de toutes pieces et refléchir à des algorithmes efficaces d’exploration avec pour contraintes la puissance de calcul de l’Arduino assez restrainte et le coût global, ce qui force à tout concevoir nous même au lieu d’acheter une solution pré-machée comme les robots aspirateurs industriels.

Scrappy

Différentes technologies mises en oeuvre

Lors de ce projet nous avons pu utiliser des technologies que nous n’avions jamais eu l’occasion de toucher en cours telles que la modélisation et l’impression 3D, la découpe laser pour les pièces du robot puis toute la technologie Arduino qui contient son lot de difficultés au niveau électronique. Nous avons pu compter sur l’aide de nos professeurs Marie PELLEAU et Enrico FORMENTI sur la voie à suivre ainsi que d’un accès au tout récent fablab où nous avons pu effectuer toutes les impressions et découpes des pièces.

L’équipe

The team

Chloé

“Ce projet a été très intéressant depuis le début car ça a été mon premier projet reliant la programmation avec un résultat matériel concret. Cela différait de tous autres projets réalisés le long de mes études et la motivation n’était pas la même. La théorie et la pratique ne donnant jamais le même résultat, j’ai appris à prendre en compte des contraintes matérielles dans mon programme. J’ai pu également aborder quelques notions d’électronique et utiliser de nouveaux outils. C’est toujours une joie de pouvoir apprendre une nouvelle chose ! J’ai maintenant une vue plus concrète des produits finis qu’avant d’avoir utilisé tout ce matériel. Avec le temps et les idées, on pourrait améliorer et ajouter des options pour sans cesse rendre notre robot plus fonctionnel mais aussi plus amusant !

Andreina

“J’ai toujours voulu faire un peu de robotique, mais je n’en ai jamais eu l’occasion pendant ma licence, ce projet m’a donc permis d’avoir une première expérience. Je l’ai trouvé vraiment intéressant et super amusant, car c’est complètement différent de ce qu’on est habitué à faire ! Plus qu’être assis devant l’ordi en codant, on peut ici voir le code en quelques sortes prendre vie car chaque changement se reflète dans le comportement du robot. En plus, c’est nous qui avons dessiné le robot et imprimé tous les composants en utilisant une imprimante 3D, chose que personne dans le groupe n’avait jamais fait. C’était donc l’occasion de l’utiliser et d’apprendre de nouvelles technologies, mais aussi, avec la partie électronique, l’occasion de se sortir un peu de notre domaine pour jeter un coup d’oeil dans un autre et apprendre des choses différentes.

Par ailleurs, les encadrants étaient vraiment sympas et accessibles, ce qui facilite beaucoup l’échange et le travail. Ils nous ont donné beaucoup de liberté et d’espace pour être créatifs et apporter nos idées, mais au même temps ils nous ont guidé quand nous avons été un peu perdus ou coincés quelque part.

Donc, voila ! J’ai bien aimé ce projet, il m’a vraiment beaucoup plu ! Si vous avez l’occasion de travailler dans un projet de robotique… Ne le laissez pas passer, c’est sûr que vous allez bien vous amuser !

Pensée pour les suivants

Nous avons laissé quelques idées pour les prochains étudiants souhaitant travailler sur ce sujet comme l’amélioration du deuxième robot intelligent pour se répartir le travail en équipe et quelques améliorations esthétiques, mais vous, qu’en pensez vous ?

Envie d’en savoir plus ?

Venez visiter le github où vous trouverez toutes les informations pour réaliser ce projet !!

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